Nasceu por volta de 1235, em Portugal.
Filho de Estevão Pires de Tavares e de Ouroana Esteves.
Pedro foi Cavaleiro Fidalgo.
Foi senhor de Tavares.
Morreu com seus sobrinhos na lide de Fornos de Algodres, contra Afonso Correa e seus apoiantes.
Casou-se após 1275, com Maria Esteves de Molnes, filha de Estevão Pires de Molnes e de Urraca Pires Correa.
Foi pai de um filho e uma filha:
1.1. Estevão Pires de Tavares, o Neto, casado com a espanhola Maria Perez Maldonado, filha de Giraldo Perez Maldonado e de Dona Elvira Suarez de Quiñones.
1.2. Maria Pires de Tavares, a Sobrinha-neta, casada com Rodrigo Affonso Ribeiro, viúvo de Urraca Godins de Coimbra (filha de Dom Godinho de Coimbra e de [...] ), filho de Dom Affonso Pires Ribeiro e de Maria Raimundes de Siqueira. Rodrigo faleceu entre 1305 e 1308.
Rodrigo foi Rico-homem, e foi Fidalgo da Casa Real.
Em 1248 (quando ainda era criança), foi contemplado com sete moios de pão no testamento de Dom Sancho II.
Foi senhor das honras de Paradela, Oliveira e Serrazes e de muitos outros bens.
Foi Alcaide-mor da Feira.
Entre 1295 e 1296 foi incumbido da demarcação das fronteiras do reino por Dom Dinis.
